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    ABB工業機器人之焊接機器人的編程技巧

    2018-07-08 19:26:25來源:中國工業機器人網 瀏覽量:
    核心摘要:本文主要針對ABB工業機器人之焊接機器人的編程技巧作了解。編制程序一般不能一步到位,要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,調整焊接參數及焊槍姿態等,才會形成一個好程序。
    ABB工業機器人之焊接機器人的編程技巧
          焊接機器人
    主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成,而焊接裝備,以弧焊及點焊為例,則由焊接電源,(包括其控制系統)、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于智能工業機器人還有傳感系統,如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。焊接機器人由于具有通用性強、工作可靠的優點,應用范圍會越來越廣。
     
    ABB工業機器人之焊接機器人的編程技巧
     
    1)編制程序一般不能一步到位,要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,調整焊接參數及焊槍姿態等,才會形成一個好程序。
    2)選擇合理的焊接順序,以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
    3)優化焊接參數,為了獲得最佳的焊接參數,制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
    4)采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時不斷調整變位機,使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時,要不斷調整機器人各軸位置,合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后,焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。
    5)及時插入清槍程序,編寫一定長度的焊接程序后,應及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確??煽恳?、減少焊接飛濺。
    6)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
     
    焊接機器人應用中常見的問題和解決措施
     
    1)出現焊偏問題:可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時,要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確,并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置,重新校零予以修正。
    2)出現咬邊問題:可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對,可適當調整。
    3)出現氣孔問題:可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥,進行相應的調整就可以處理。
    4)飛濺過多問題:可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數,調節氣體配比儀來調整混合氣體比例,調整焊槍與工件的相對位置。
    5)焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題:可編程時在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。
     
        ABB工業機器人產品和解決方案已廣泛應用于汽車制造、食品飲料、計算機和消費電子等眾多行業的焊接、裝配、搬運、噴涂、精加等作業,隨著工業4.0的發展,實現焊接產品制造的自動化、柔性化與智能化已成為制造業發展的必然趨勢。

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