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  • ABB機器人速度控制指令數據解析操作步驟

    2019-04-07 23:51:39來源:中國工業機器人網 瀏覽量:
    核心摘要:ABB機器人運動過程當中,需要適當控制移動指令速度,打到生產需要的的實際速度,有助于更好讓機器人代替人工
        ABB機器人在國內的行業應用也占據了不少份額,在自動化生產中對設備的操作熟練才能便生產無優。本文介紹的是ABB機器人速度控制指令數據解析操作步驟。
    ABB機器人應用案例圖
    速控控制指令:PathAccLim
     
    PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路徑沿線的TCP加速度指令,用于設置或重置沿運動路徑的TCP加速度和/或減速度限值。將沿運動路徑(即路徑坐標系中的加速度)實施限制。路徑方向中的正切加速度/減速度將會受到限制。本指令未限制設備的總加速度,即世界坐標系中的加速度,因此,其無法直接用于保護設備,以免出現較大的加速度。本指令僅可用于主任務T_ROB1,或者如果在MultiMove系統中,則可用于運動任務中。
     
    參數可選變元
     
    使用限制
     
    (1)如果將參數AccMax或DecelMax設置為一個過低的值,則將系統變量ERRNO設置為ERR_ACC_TOO_LOW。隨后,可用錯誤處理器對該錯誤進行處理。
     
    (2)自動設置*大加速度/減速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用設定的情況,當使用重啟模式重置RAPID時,加載新的程序時和當從起點開始執行程序時設定為默認狀態。
     
    舉例使用
     
    速度控制程序:
     
    AccSet 100, 100;
     
    WaitTime 3;
     
    rSJX1; !第二畫三角形使用50%加減速度,AccSet指令控制
     
    WaitTime 3;
     
    rSJX1; !第三次畫三角形使用加減速度50%,PathAccLim指令控制。
     
    PathAccLim FALSE, FALSE;
     
    三角形程序:
     
    MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
     
    MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;
     
    MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
     
    ENDPROC
     
    (1)速度控制程序數據類型
     
    • 工具中心點移動時的速率,
     
    • 線性或旋轉外軸移動時的速率。
     
    參數:speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]
     
    (2)仿真圖片:
     
    ABB機器人示教器界面
     
    ABB機器人示教器界面
     
    ABB機器人程序圖片
     
    舉例說明
     
    ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];
     
    !如果有外部軸,外軸線性運動速度1500mm/s,旋轉速度30度/秒;
     
    !移動指令TCP的線性運動速度800mm/s,tool1重定位速度20Degrees/s;
     
    (2)四邊形程序部分:
     
    MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
     
    MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;
     
    MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;
     
    MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
     
    (3)說明:機器人移動到四邊形上方點位Offs(pSBX10,0,0,100)速度為speedVmax,在畫四邊形過程當中運動速度為 speedVmin。
     
    ABB機器人示教器界面
     
    (1)已經在系統中定義了一系列速度數據,用于移動機械臂和外軸的預定義速度數據。
     
    (2)通過指令MoveExtJ,預定義有待使用的速度數據,以移動旋轉外軸。
     
    (3)通過指令MoveExtJ,預定義有待使用的速度數據,以移動線性外軸。
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